- rostopic 을 활용하여 bag 파일을 csv로 직접 변환할 수 있다.
1) 하나의 토픽에 대하여 CSV로 변환하는 방법
$ rostopic echo -b NAME.bag -p TOPIC_NAME > CSVNAME.csv
2) '1)'을 응용하여 연속적으로 각각을 CSV로 변환하는 방법: 동일하게 각 토픽이 각각의 CSV로 변환된다.
(사실상 그냥 & 연산으로 여러개 동시 처리하는 것...)
rostopic echo -b NAME.bag -p TOPIC_NAME > CSVNAME.csv && rostopic echo -b NAME2.bag -p TOPIC_NAME2 > CSVNAME2.csv
+) 몇년이 지난 후에 하는 말이지만 단순히 csv 말고도 txt나 다른 기본적인 확장자도 가능하다.
이때 필자는 csv 로 받아서 xlsx 함수로 파싱하고 데이터 처리를 했던 기억이 있다.